NavigationSystem 导航系统演示

这是一个展示 NavigationSystem 可插拔导航架构 的交互式演示，涵盖多种寻路算法和避让场景。

点击 Run 启动模拟，使用工具栏按钮切换不同配置：

场景说明：

场景	寻路算法	特点
NavMesh	NavMesh	多边形导航网格，适合复杂地形
A*	A* 网格寻路	经典网格寻路，搜索完整
JPS	跳点搜索	优化的网格寻路，减少节点扩展
Circle	无路径规划	纯 ORCA 避让，经典圆形交换测试
Funnel	A*	漏斗通道，测试窄道通行
Stress	无路径规划	大量代理压力测试

交互操作：

• 左键点击 设置所有代理的目标位置
• 右键点击 在点击位置添加新代理

NavigationSystem 可插拔导航TS

RunReset

架构亮点

运行时算法切换

// 切换寻路算法
navSystem.setPathPlanner(createNavMeshPathPlanner(navMesh));
navSystem.setPathPlanner(createAStarPlanner(gridMap, undefined, { cellSize: 20 }));
navSystem.setPathPlanner(createJPSPlanner(gridMap, undefined, { cellSize: 20 }));

// 切换避让算法
navSystem.setLocalAvoidance(createORCAAvoidance());
navSystem.setLocalAvoidance(null);  // 禁用

可插拔接口

接口	职责	实现
IPathPlanner	全局路径规划	NavMesh, A*, JPS, HPA*
ILocalAvoidance	局部避让	ORCA
ICollisionResolver	碰撞解决	CollisionResolver

静态/动态障碍物分离

// 静态障碍物：路径规划绑开，CollisionResolver 防穿墙
navSystem.addStaticObstacle({ vertices: [...] });

// 动态障碍物：ORCA 实时避让
navSystem.addDynamicObstacle({ vertices: [...] });

相关文档

• NavigationSystem 文档 - 完整 API 参考
• ORCA 局部避让 - 避让算法详解